Обнаружение положения консольного экскаватора является основой автоматизации механического забоя. Надежно собирая местоположение экскаватора в реальном времени, мы можем интеллектуально автоматизировать механические рабочие поверхности.
Чтобы повысить производительность подземных раскопок, исследовательская группа из Школы электромеханической инженерии Сианьского университета электроники и технологий предложила систему определения положения и положения консольного экскаватора на основе машинного зрения и датчиков наклона, которые используют взрывозащищенные лазерные индикаторы для подземной добычи. Экскаватор оснащен трехмерной лазерной мишенью, которая позволяет определять местоположение и ориентацию в реальном времени без существенного изменения подземного строительного оборудования. Эффективность и надежность этих методов были подтверждены рядом экспериментов.
эксперимент по фильтрации данных датчика наклона
Датчик наклона является одним из двух источников входа в систему обнаружения положения. Точность и стабильность собранных угловых данных в реальном масштабе времени напрямую влияют на окончательные данные о положении на выходе.
В ходе эксперимента данные датчиков наклона до и после фильтрации оценивались на основе данных о наклоне системы захвата движения, измеренных NOKOV.Результаты показали, что во время движения угловая погрешность датчика наклона до и после фильтра Кальмана значительно уменьшается, что указывает на то, что эта фильтрация необходима и эффективна при измерении угла.
Ошибка угла вращения вокруг оси Y
Внутренние эксперименты с системой определения ориентации
Основная цель команды, которая разработала систему определения положения, заключалась в том, чтобы в режиме реального времени обнаружить пять параметров положения консольного экскаватора относительно оси дороги, включая угол отклонения, угол тангажа, угол поперечного крена, поперечное и продольное смещение. В ходе экспериментов в помещении команда использовала измерительную систему захвата движения NOKOV и GPS в качестве эталона для лазерных целей для измерения параметров ориентации прототипа в помещении. Оценочный анализ используется для проверки точности системы обнаружения положения.
Калибровка и разметка глобальной системы координат лазерной цели
Калибровка и разметка глобальной системы координат лазерной цели
Экспериментальные результаты показывают, что погрешность измерения угла в камерном экспериментальном прототипе, оснащенном системой определения положения на расстоянии 2 м, составляет около 0,1 °, а погрешность измерения смещения - около 0,2 мм. Затем небольшая ошибка модели в камерном экспериментальном прототипе экстраполируется на фактическую рабочую среду, предполагая, что ошибка измерения смещения линейно связана с расстоянием облучения, ошибка измерения смещения системы на расстоянии 200 м составляет 4,8 мм, что соответствует точности измерения, требуемой реальной сценой.
Ссылки:
Применение систем захвата движения в изучении технологии интегрированной внутренней позиционирования
Гибкий робот для реабилитации верхних конечностей с использованием технологии виртуальной реальности
Пожалуйста, свяжитесь с нами
-
Мы прилагаем все усилия для того, чтобы помочь вам в ваших запросах и предоставить полную информацию.
Поделитесь с нами своими проблемами, и мы быстро направим вас к наиболее эффективному решению.
-
-
- Объем захвата * m m m
-
Объекты для отслеживания *
- Количество целей (необязательно)
-
Тип камеры (по желанию)
-
Количество камер (необязательно)
- Отправить